روشی جدید برای حذف خطای سنسورهای ماوراءصوت در رباتهای سیار

چکیده مقاله

استفاده از سنسورهای فاصله یاب ماوراءصوت، در رباتهای سیار ، برای تشخیص موانع و اجتناب از برخورد با آنها روشی متداول است. برخی از رباتها تعداد زیادی از این سنسورها را در یک آرایش حلقه ای و با فواصل زاویه ای معین استفاده میکنند. در چنین کاربردهایی نیاز به نرخ بالای اطلاعات و آتش کردن سریع و احیاناً همزمان سنسورها و وجود رباتهای همکار، موجب خطای در قرائت فاصله میشود. روشهای بسیاری برای تشخیص خطا و دستیابی به اطلاعات صحیح در منابع تحقیقاتی یافت میشود.در این مقاله روش جدیدی برای مصونیت در مقابل خطاها مبتنی بر آتش کردن ترتیبی سنسورها طبق دو جدول، که در دو جدول تنها ترتیب آتش کردن عوض میشود، ارائه شده است. نحوه بدست آوردن جداول، صحت عملکرد روش برای مصونیت در مقابل خطاها و نحوه دستیابی به قرائت صحیح نشان داده شده است. نتایج تجربی، برای روش تغییر و تطبیق یافته با شرایط یک ربات مورد آزمایش و تاُیید صحت و دقت ایده های مطرح شده، ارائه گردیده است.