مدل‌سازی سونار، شبیه‌ساز ناوبری ربات سیار مبتنی بر سونار و مقایسه با نتایج عملی

چکیده مقاله

این مقاله به مدلکردن سونار، استفاده از آن در یک شبیه ساز ناوبری و نهایتا شبیه سازی و پیاده سازی عملی یک الگوریتم دنبال کردن دیوار می پردازد. دستاوردهای این تحقیق عبارتند از: ۱- ارائه مدلی برای شبیه سازی رفتار سنسور پلاروید ۶۵۰۰ که رینگ آن در پیاده سازی عملی بکار رفته است؛ ۲- استفاده از مدل در طراحی محیط جامعی جهت شبیه سازی ناوبری مبتنی بر رینگ سونار و ارائه ساختاری پرانعطاف که امکان ارزیابی صحت عملکرد و بررسی پارامترهای ناوبری را میسر می سازد؛ ۳- استفاده از شبیهساز جهت طراحی، ارزیابی و تغییر و تنظیم پارامترهای یک الگوریتم دنبال کردن دیوار که نهایتا بصورت عملی پیاده سازی شده و نتایج تجربی موید دقت مدل و کارآمدی شبیه ساز بوده است.